Dalam teori perkembangan, pada usia remaja terdapat tiga tahapan secara berurutan yaitu remaja awal, remaja madya dan remaja akhir (Kimmel, 1995:16). Pada tahapan remaja awal, tugas-tugas perkembangan yang harus diselesaikannya adalah pada penerimaan terhadap keadaan fisik dirinya dan menggunakan tubuhnya secara efektif.
Remaja pada usia tersebut mengalami perubahan fisik yang sangat drastis, seperti pertumbuhan tubuh yang meliputi tinggi badan, berat badan, organ tubuh, dan perubahan bentuk fisik.
Penegak adalah anggota muda Gerakan Pramuka yang berusia 16–20 tahun yang perkembangannya berada pada tahapan pertama dan kedua yaitu remaja awal dan remaja madya.
Pada tahapan remaja madya, tugas perkembangan yang utama adalah mencapai idealisme dan kemandirian, kebebasan dari orang tua, memperluas hubungan dengan kelompok sebaya. Pada tahapan ini, remaja mencapai kapasitas keintiman hubungan pertemanan, belajar menangani hubungan interaksi dengan lawan jenis.
Tugas-tugas perkembangan tersebut merupakan dasar bagi Pembina untuk mempersiapkan bahan, metode dan cara pendekatan yang tepat, sehingga mudah untuk memahami karakter masing-masing remaja.
Pembinaan Pramuka Penegak dilakukan secara pribadi sehingga tumbuh dan berkembang menjadi sosok yang sesuai dengan tujuan Gerakan Pramuka sekaligus juga turut mempertimbangkan perkembangan jiwanya.
